Kasteel, volgens sommige auteurs en bouwhistorisch onderzoek gebouwd op de grondvesten van een oudere burcht, werd opgericht in opdracht van Lamoral II Claude François, graaf van Tour en Tassis, erfelijke grootmeester van het keizerlijke postwezen (1621-1676), die het domein kocht in 1652. In tegenstelling tot andere auteurs vermeldt E. Verstrepen als opdrachtgever Lamoral III, als bronnen citeert ze een genealogie van 1709 en een inscriptie op het grafmonument van zijn echtgenote Anna van Hornes (1683).

In de literatuur wordt vanaf 1932 Lucas Fayd'herbe (1617-1697) aangehaald als ontwerper van het kasteel dat werd voltooid tussen 1653 en 1656; het jaartal 1654 in de cartouche boven de heden gedichte deur van de westgevel wordt algemeen als bouwjaar vermeld, terwijl de torens van 1656 zouden dateren. De toeschrijving van het ontwerp aan Lucas Fayd'herbe wordt door recente onderzoekers genuanceerd: A. Willis relativeert de stelling en beschouwt ze als een hypothese die steunt op het feit dat de kunstenaar in de jaren voor de oprichting van het kasteel in de Brusselse Zavelkerk grafkapellen had ontworpen voor de familie Tour en Tassis, mogelijk tegenargument voor deze hypothese is dat het contract eindigde met een rechtszaak tussen kunstenaar en opdrachtgever. Volgens Willis is ook een stilistische vergelijking met ander werk van Fayd'herbe niet doorslaggevend genoeg om het gebouw met volledige zekerheid aan de Mechelse beeldhouwer en architect toe te schrijven.

Het interieur was in sommige vertrekken, waaronder de kapel, voorzien van stucwerk van de hand van Jan Christian Hansche. Beroemd zijn de, heden beschadigde en deels verdwenen, Herculespanelen van het plafond in het grote salon die 1659 gedateerd waren; ze waren geïnspireerd op schilderijen van Frans Floris (1516-1570).

Het goed, oorspronkelijk "Belvédère" geheten, kende in de loop van de geschiedenis hoogstaande bezoekers en door verkoop en erfenissen een pléiade van vooraanstaande eigenaars zoals raadsheer Jean-Paul Bombarda (1697-1712), Pierre Antoine de Colins (1717), J.B. Grosberg van Beieren (1744), Frederic Romberg (1782), baron François-Joseph-Louis de Godin (1810-1838) en de familie d'Alcantara (1840), door zijn huwelijk met de weduwe van de volgende eigenaar vanaf 1875, Leon Berlemont-Laubry werd Charles François Emile Rittweger (1884) de nieuwe eigenaar. De belangrijke verbouwingen in de late negentiende eeuw zowel van het interieur als het exterieur worden gewoonlijk toegeschreven aan de familie d'Alcantara, hoewel ook Rittweger verantwoordelijk wordt gesteld voor enkele aanpassingen. In 1872 werd ter gelegenheid van het huwelijk van gravin Maria Emma d'Alcantara met de Poolse prins Auguste Sulkowski het familiewapen van de familie Tour en Tassis boven de oostelijke ingang vervangen door dat van d'Alcantara. Verder werden vensters aangepast, het terras werd aangelegd, de torendaken werden vervangen en het interieur werd heringericht onder meer met de installatie van een nieuwe trap en een schouw in neorenaissancestijl. Het optrekken van de centrale, gekrulde topgevel ter hoogte van het eertijds afgewolfde dak aan de westgevel wordt door E. Verstrepen toegeschreven aan Rittweger, dit in tegenstelling tot andere auteurs die hiervoor d'Alcantara aanhalen. Mogelijk kwam toen ook de hoofdingang, oorspronkelijk aan de oostzijde, aan deze zijde en kreeg de Herculeszaal de functie van vestibule. Omstreeks 1920 begon het verval. De erfgenamen van Rittweger verkochten Beaulieu in de jaren 1920 aan een vennootschap voor onroerende goederen; de beheerder van de maatschappij Karel Geniets bleef het kasteel bewonen tot 1928 toen het domein werd aangekocht door Braun de Ter Meeren die overeenkomstig de verkoopsvoorwaarden begon met de afbraak en de ontmanteling: de dreven verdwenen, het park werd verkaveld en de grachten en vijvers werden gedempt. De noordoostelijke kasteeltoren werd op het einde van de jaren 1920 gesloopt en voortgaande op de aangebrachte jaarsteen in 1930 heropgebouwd, zij het met licht gewijzigd uitzicht, op het domein van Braun de Ter Meeren, in Sterrebeek. Materialen van de gesloopte bijgebouwen werden her en der hergebruikt, onder meer voor het herstel van de kerk van Tervuren; ook voor de bouw van de kerk van Diegem-Lo, zie Diegem Lostraat, werd materiaal gebruikt afkomstig van de omheiningsmuur van het domein.

Na de Tweede Wereldoorlog werden onder impuls van "De Vrienden van Beaulieu", een vereniging opgericht in 1944, herstellingswerken uitgevoerd naar ontwerp van architect Marcel Schmitz. Deze werken werden beëindigd in 1949 en omvatten ook de herinrichting van het interieur met onder meer het terugbrengen van de omstreeks 1930 verwijderde Herculespanelen. In 1956 werd het kasteel aangekocht door de daartoe opgerichte vereniging "Verdedigers van Beaulieu", gegroeid uit de Vrienden van Beaulieu. Architect R. Van Beginne werd toen belast met gedeeltelijke herstellingswerken die voltooid werden in 1964. Vanaf dat jaar was er in Beaulieu op de begane grond een permanente tentoonstelling van het Postmuseum en in de ruime gewelfde kelder een restaurant, deze activiteiten werden respectievelijk in 1972 en 1975 stopgezet waarna een periode van verval en vandalisme volgde. Ondanks beschermingsmaatregelen om verder verval te voorkomen en pogingen tot behoud, zoals het dichtmetselen van de muuropeningen op de begane grond in de jaren 1980 en 1990, stond het kasteel er in het begin van de eenentwintigste eeuw zwaar verwaarloosd en verlaten bij op een verwilderd terrein als overblijfsel van het eens zo uitgestrekte park. De eiken inkomdeur, marmer- en parketvloeren, lambriseringen, schouwen en stucwerk vielen ten prooi aan diefstal en vernieling; vier van de negen Herculespanelen zijn verdwenen, enkele andere zijn zwaar beschadigd. Na moeizame besprekingen en onderhandelingen werden restauratiewerken naar ontwerp van architectenbureau Quirijnen en Jacobs aangevat in de zomer 2002; bij deze werken werd de oorspronkelijke ringgracht opnieuw open gemaakt zodat het souterrain weer zichtbaar is; de bedaking werd vernieuwd, de gevels werden gereinigd en de beschadigde stenen behandeld met een verharder; bij een controlebezoek in 2005 waren deze werken nog steeds aan de gang.

Bron: inventaris.onroerenderfgoed.be